無人機(jī)專用GPS模塊導(dǎo)航系統(tǒng)

GPS是全球定位系統(tǒng)的縮寫，它利用GPS定位衛(wèi)星在全球范圍內(nèi)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位和導(dǎo)航。GPS模塊導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理是測(cè)量已知衛(wèi)星與用戶接收機(jī)之間的距離。

GPS操作使用空間衛(wèi)星的星座，作為普適搜索和三角測(cè)量的參考點(diǎn)。接收器所使用的數(shù)據(jù)由模糊角度以上的至少四顆衛(wèi)星提供。

GPS導(dǎo)航飛行

當(dāng)接收機(jī)上電時(shí)，內(nèi)部自檢，首先從下班后開始，通過證書規(guī)定下班后當(dāng)接收機(jī)的通信協(xié)議，輸出無人機(jī)的經(jīng)緯度、速度、高度等信息，數(shù)據(jù)是無人機(jī)所必需的參數(shù)。無人機(jī)（uav）用于導(dǎo)航和引導(dǎo)，飛行控制以參考平面當(dāng)前經(jīng)緯度，以及下一航點(diǎn)經(jīng)緯度，通過兩路之間的路徑引導(dǎo)算法進(jìn)行路徑引導(dǎo)。

GPS偏差源及其校正

在GPS定位中，存在三個(gè)方面的偏差：一是吸收體的共同偏差，如衛(wèi)星時(shí)鐘偏差、星歷偏差等；二是傳輸延遲偏差，如電離層偏差、對(duì)流層偏差等。伺服接收機(jī)，如內(nèi)部噪聲，信道延遲，多徑效應(yīng)等。為了減少這些偏差對(duì)觀測(cè)精度的影響，使用差分定位技術(shù)。

差分技術(shù)（DGPS，差分GPS）用于測(cè)量站中的兩個(gè)對(duì)象之間的差異。或者在兩個(gè)站觀測(cè)目標(biāo)，并評(píng)估觀測(cè)值的差異；或者在一個(gè)站對(duì)目標(biāo)的兩次觀測(cè)之間的差異。差異的目的是消除常見的偏差，提高定位精度。如：一個(gè)GPS接收機(jī)對(duì)基準(zhǔn)站進(jìn)行定點(diǎn)觀測(cè)，該基準(zhǔn)站已知基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)，該基準(zhǔn)站對(duì)衛(wèi)星接收機(jī)觀測(cè)的間隔以及由于偽間隔存在偏差，這與d由基站實(shí)時(shí)發(fā)送差分（正確值），用戶接收機(jī)對(duì)GPS進(jìn)行觀測(cè)的同時(shí)，還接收到正確的基站數(shù)目，并對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正以消除偏差。差分技巧可以完全消除第一部分以上的偏倚，可以消除大部分第二部分的偏倚，但不能消除第三部分的偏倚。這種技術(shù)被廣泛使用，因?yàn)樗岣吡硕ㄎ痪取?/p>

根據(jù)差分GPS參考站發(fā)送的信息方法，差分GPS定位可分為三種類型：位置差、偽距差和相位差。這三種差分方法的工作原理基本相同，由基站發(fā)送校正，由用戶站接收，并對(duì)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行校正，從而獲得準(zhǔn)確的定位效果。不同之處在于發(fā)送的校正號(hào)的詳細(xì)內(nèi)容不同，并且不同的定位精度也不同。

慣性導(dǎo)航是一種利用陀螺儀和加速度計(jì)兩種慣性傳感器測(cè)量船舶加速度和角速度的自主導(dǎo)航方法。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）是一種推理導(dǎo)航方法。它根據(jù)在一行中測(cè)量的航向角和載體速度，從已知點(diǎn)的位置計(jì)算下一點(diǎn)的位置。因此，可以連續(xù)地測(cè)量移動(dòng)體的當(dāng)前位置。利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀構(gòu)成導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在坐標(biāo)系中，給出航向角和姿態(tài)角。加速度計(jì)用于測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度。速度是通過一次積分得到的，時(shí)間間隔可以通過一次積分得到。