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超高頻射頻識別設(shè)備對山地農(nóng)業(yè)果園軌道運(yùn)輸機(jī)的精準(zhǔn)定位
《農(nóng)業(yè)工程學(xué)報》2018年第34卷第4期刊載了華南農(nóng)業(yè)大學(xué)等單位呂石磊、梁尹聰、李震、王建華和王衛(wèi)星的論文——“基于超高頻 RFID 雙天線雙標(biāo)簽對照的果園單軌運(yùn)輸機(jī)定位”。該研究由國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（項(xiàng)目號：61601189）等資助。
嶺南地區(qū)盛產(chǎn)柑橘、荔枝，果園多分布在丘陵山地中。山地果園地勢起伏不平，普通的輪式或履帶式拖拉機(jī)不適宜，植保作業(yè)、農(nóng)資和果品運(yùn)輸主要依靠人工或小型農(nóng)用車，勞動強(qiáng)度大、人工費(fèi)用高，作業(yè)環(huán)境存在安全隱患。單軌運(yùn)輸機(jī)爬坡能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)彎半徑小、可靠性高，適用于山地果園的運(yùn)輸作業(yè)。
在山地果園中，軌道沿山勢搭建，運(yùn)輸機(jī)穿梭作業(yè)時極易受到果樹遮擋，導(dǎo)致操作人員無法全程實(shí)時遙控運(yùn)輸機(jī)。為實(shí)現(xiàn)山地果園運(yùn)輸機(jī)精準(zhǔn)定位，使運(yùn)輸機(jī)自主到達(dá)指定方位，該文以電驅(qū)動式單軌運(yùn)輸機(jī)為對象，使用國產(chǎn)超高頻射頻識別設(shè)備（RFID）對運(yùn)輸機(jī)進(jìn)行在軌位置感知，設(shè)計(jì)了RFID雙天線雙標(biāo)簽對照的單軌運(yùn)輸機(jī)定位方法，并在果園環(huán)境中進(jìn)行了定位試驗(yàn)。
試驗(yàn)采集了超高頻RFID天線和標(biāo)簽的無線通信信號強(qiáng)度數(shù)據(jù)。根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果分析，構(gòu)建了運(yùn)輸機(jī)定位模型，確定了RFID設(shè)備在運(yùn)輸機(jī)上的最優(yōu)安裝參數(shù)，定位誤差為1 cm左右。
結(jié)果表明：使用RFID雙天線雙標(biāo)簽對照的定位方法，能夠有效降低果園環(huán)境的信號噪聲干擾，減少運(yùn)輸機(jī)定位誤差。該結(jié)果有利于提升軌道運(yùn)輸機(jī)運(yùn)行的安全性和可靠性，可為今后無人運(yùn)輸機(jī)自主作業(yè)、多運(yùn)輸機(jī)規(guī)劃調(diào)度等應(yīng)用提供精準(zhǔn)數(shù)據(jù)支持。
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